上一集的原班人馬又回來了：愛力獅、馬蹄、長頸男、河馬莉、朱立安國王、大毛、可愛的企鵝們──老大、卡哇伊、涼快和菜鳥和黑猩猩們—梅森和飛耳。
這群紐約客流落到馬達加斯加之後，為了回到家鄉，異想天開想出一個很有可能成功的瘋狂逃亡計劃。企鵝們以精準的軍事化策略修好一架墜毀的飛機（算是修好了啦）。這群烏合之眾登機之後，卻意外發現他們只飛到非洲大草原，這群在動物園長大的動物第一次遇見他們的同類。非洲似乎是一個值得留戀的“好所在 ”…但是非洲真的會比他們真正的家中央公園動物園好嗎？
一起踏上這場熱鬧冒險之旅的還有上一集超口愛的小狐猴小毛，當然還有全新的角色，包括愛力獅的老爸祖巴，他也是獅群的首領；愛力獅媽，她看到失散多年的兒子終於回家超開心的；自認為是下一任獅王的馬康康；以及河馬界的超級猛男和情聖 MOTO MOTO。
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